閉迴路控制系統 Closed-Loop Control
原頁的 Flash（CloseLoopC.swf）啟動時要先向舊站的 ASP 登入程式查詢使用者，現在已無法播放（只剩空白畫面）。本頁改以自製的互動模擬說明閉迴路控制；理論推導見控制系統。
試試看 Things to Try
- 開迴路：轉速穩在 33⅓ rpm 後按「加負載干擾」，轉速掉到約 28.3 rpm，控制器毫無反應。
- 閉迴路 P：同樣加負載，轉速只掉一點點；但即使沒有負載，轉速也達不到設定值（穩態誤差 \(r/(1+K_pK)\)）。把 \(K_p\) 調大，誤差變小、響應變快。
- 閉迴路 PI：積分項會把剩下的誤差慢慢「補」起來，有無負載最後都回到 33⅓ rpm；代價是起步時會有一點超越量。
- 把 \(K_p\) 調到最大後切到 P：啟動瞬間電壓頂到 12 V 上限（飽和），實際響應會比線性理論慢。
模型：\(\tau\dot\omega = -\omega + K(u-d)\)，\(K\) = 10 rpm/V、\(\tau\) = 0.6 s、負載 \(d\) = 0.5 V；PI 取 \(K_i = 2K_p\)，電壓限制在 0～12 V，飽和時暫停積分（anti-windup）。穩態誤差公式由 verify_cs.py 以數值模擬核對。