模糊控制
模糊控制（fuzzy control）把人的經驗寫成「若…則…」的語意規則，例如「誤差大而且還在變大 → 用力推」，再用模糊集合與模糊推論算出明確的控制量。它不需要精確的數學模型，適合難以建模、但有操作經驗可循的系統。（說明為補充）
理論 Theory
簡介Introduction：模糊集合、歸屬函數、三個步驟
Mamdani 型Mamdani Type：截頂、聯集、重心
Sugeno 型Sugeno Type：加權平均
Fuzzy Logic ToolboxMatlab 工具箱的使用
範例 Examples
| 範例 | 型式 | 說明 |
|---|---|---|
| 小費問題／Sugeno 版 | Mamdani／Sugeno | 依服務與食物決定小費，用來熟悉推論過程 |
| MCK 模糊控制 I | Mamdani（單輸入） | 質量–彈簧–阻尼（MCK）系統的模糊控制 |
| MCK 模糊控制 II | Mamdani（雙輸入） | 同一系統改用兩個輸入 |
| MCK 模糊控制 III／IV | Sugeno 零階／一階 | 同一問題改用 Sugeno 型 |
| 水位控制模型、水位控制 FIS | Mamdani | 水槽液位控制（工具箱的經典範例） |
| 倒單擺台車模型（舊站）↗、倒單擺 FIS | Sugeno | 台車上的倒單擺平衡控制 |
延伸閱讀（原講義附檔）：Fuzzy Logic（PDF）、FLC（PDF）、fuzzy.ppt。
Python 版 Colab Notebooks
▶ 在 Colab 開啟原課程的 MATLAB 程式已改寫成 Python 筆記本（模糊邏輯工具箱：readfis、evalfis、CreateFIS.m 等指令與 tipper 系列 .fis），可以直接在瀏覽器執行、修改參數。⬇ 下載 Fuzzy_toolbox.ipynb
▶ 在 Colab 開啟原課程的 MATLAB 程式已改寫成 Python 筆記本（模糊控制：MCK 四種控制器、水槽液位、台車倒單擺的 Simulink 模型），可以直接在瀏覽器執行、修改參數。⬇ 下載 Fuzzy_control.ipynb