PID 控制的 Simulink 示範
這段是老師錄製的 Simulink 操作示範（RoboDemo 錄影，以 Ruffle 播放）：在 Simulink 中建立 PID 控制迴路並觀察響應。
▶ 在 Colab 開啟原課程的 MATLAB 程式已改寫成 Python 筆記本（第 5、6 節：pid.mdl、mylib.mdl、MCKPID.mdl、MCKPIDDetail.mdl），可以直接在瀏覽器執行、修改參數。⬇ 下載 PID.ipynb
練習 Practice
- 開啟 pid.mdl：以訊號產生器驅動自建的 PID 子系統（三個增益 P、I、D，分別接比例、積分器、微分器後加總），對照示範操作一次。
- 練習自行製作 mylib.mdl 中的
MCK_System：質量–彈簧–阻尼器（\(m\ddot x + c\dot x + kx = f\)）的子系統。 - 以 MCKPID.mdl 為 MCK 系統加上 PID 位置控制，比較不同 \(K_p\)、\(K_i\)、\(K_d\) 的響應；MCKPIDDetail.mdl 把 PID 展開在最上層，比例、積分、微分三項各接一個示波器，可以分別看每一項的輸出。
提示：MCK 系統的轉移函數是 \(X(s)/F(s) = 1/(ms^2+cs+k)\)，和直流馬達例題一樣是二階系統，P、I、D 三項的影響趨勢相同（見 PID 主頁的表格）。（提示為補充）